Sealien：

全文共字，阅读大约需要8分钟。（文末的腾讯广告，每点击一次，我们就会获得1元的收入，您的爱心都会捐赠给困境中的孩子，我们会定期公布捐赠用途。感谢您长期以来的支持！?）水下结构检查主要涉及平台和船舶的水下浸没结构、水下生产设施以及海底管道等。据研究，很大一部分油气的泄漏是由于管道损伤破坏引起的，从而引发各种环境灾难和生产损失。浅水和超深水中运营的管道长达数千公里，管道检测、维护、维修十分困难，需要利用各种特殊装备仪器，耗费大量的人力物力成本。尽管如此，定期维护、检修水下结构，可以避免或减少发生重大事故、运营中断的可能性。因此，长输管道和其他海上结构的完整性需要一种环保、安全、高效的检测技术。在检测技术中，无损检测(NDT)可以在运营过程中提供实时监测、遥测，是一种经济、有效、安全可靠的检测手段。NDT利用电磁或声波或电化学特性，采用非侵入性手段，检测管道和立管上的结构裂缝和缺陷，而不破坏结构本身。总体而言，水下结构的损伤检测涉及以下内容：(1)目检被测结构的完整性；(2)通过超声测厚检测结构的腐蚀程度；(3)通过电磁/超声测量来识别裂纹；(4)通过阴极保护(CP)来控制腐蚀。目前，常规且普遍的水下损伤检测仍然是由训练有素的潜水员来完成的。除了高额的成本和时间消耗，潜水员需要面临各种潜在的危险。此外，水下检测服务有很大一部分成本是用于支付经验丰富的潜水人员工资和潜水支援船的费用。基于此，国际上均在探索可避免使用潜水员和潜水支持船的水下检测方案，利用ROV被视为有效且经济的检测方式，利用水下机器人搭载的多种测试工具，在局部位置同时使用多种检测手段，可显著提高检查的效率和准确性。

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